正点原子关于freeRTOS的教程是比较好的，可惜移植的是标准库，但是我学的是Hal库，因为开发速度更快，从最后那个修改SYSTEM文件夹的地方开始替换为下面的内容就可以了

5.修改Systick中断、SVC中断、PendSV中断
        将SVC中断、PendSV中断注释。

        修改Systick中断

extern void xPortSysTickHandler();

void SysTick_Handler(void)

{

  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */

  HAL_IncTick();

  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )

    if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)

    {

  #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  

  xPortSysTickHandler();//调用systick中断处理函数

  #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )

    }

  #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */

}
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